從前有過一種傳遞旋轉運動的名為“摩擦輪”的機械裝置，它是一種通過兩塊圓板的外緣承受外力，利用滾動摩擦，使主動軸帶動從動軸轉動的一種裝置。在這種情況下，假設兩塊圓板間完全沒有滑動，那么兩軸的傳動比與圓板外緣的長度成反比。
        但實際上，“完全沒有滑動”的情況是極難出現的。何況，如果從動軸承受的摩擦輪阻力大于摩擦阻力最大值，即摩擦輪滑動，不傳遞旋轉運動。
        因此，要在摩擦輪圓板外緣上制作出凹凸不平的痕跡，并使這種凹凸不平的痕跡相互嚙合，就不會打滑，從而進行傳動。這種帶有凹凸不平痕跡的摩擦輪也就成了齒輪。
        在日本國鐵信越線唯水岐陡峭的坡道上，曾經采用過愛伯特式鐵道的上坡方式。在駛上這種陡峭的坡道時，如果只是使普通的軌道和車輪間進行滾動摩擦，車輪就會打滑空轉，從而無法上坡。因此，在鐵路軌道中央設置一條齒軌，使之與機車的齒輪嚙合，也就能順利上坡了。此時的齒輪分度圓和傳動輪的線速度相同，減速比為一。直到現在，瑞士仍然在使用這種方式。
         摩擦輪的傳動比是與圓板外緣（直徑或半徑）的長度成反比。同理，齒輪的傳動比是與齒輪的齒數成反比。